为了实现越障机器人的设计， 对机器人移动系统的末端执行器， 即轮结构，进行特殊设计十分必要。 

本项目拟采用猫爪仿生结构进行设计，研制一种新型仿生越障机器人，以实现越障功能，并且能适应沙漠、泥泞等各种艰苦环境条件。

本项目创新点为：

1.外装于原有车轮结构的可变形轮爪，基于猫爪的仿生结构设计而成。

2.根据爪子伸缩，分为工作及非工作状态，通过空间凸轮控制轮爪的有效伸缩，切换工作状态。

3.整体结构封闭在轮毂内部，增加产品可靠性。4.任意部件都可较为方便的拆卸，便于维修