近年来， 自然灾害频频发生， 给人民和国家造成了巨大的经济损失与人员伤亡， 诸如地震、 台风等灾害所造成的房屋倒塌及基础设施被破坏的情况时常发生。 在自然灾害频发的情况下， 灾后恢复与重建工作面临巨大的挑战。 传统的人力巡检方式效率低且存在安全隐患， 无法满足快速准确评估灾后损害的需求， 人们迫切地需要一种能在灾后恶劣环境下寻找、 搜救人员的机器人。 因此，开发高效、 智能的巡检机器人成为了应对灾后评估的重要手段。

本项目拟设计一款采用行走较为灵活且具备较好的越障性能的足式机器人， 整体设计采用齿轮+连杆机构进行设计。机器人两侧腿部结构对称，由电机带动两侧中心齿轮转动，进而驱动其它齿轮转动，最终带动所有连杆转动，同时每一侧两边的两条腿与中间的腿保持180° 相位差。

本项目的创新点为：

1、整体只使用一个电机，结构轻便灵巧，成本较低。

2、足的设计采用带一定弧度的弯杆结构，可以有效减小冲击载荷，同时防止足部之间的运动干涉。

3、足底采用仿生结构设计，形状为不规则曲面，可以减轻足部冲击，同时行走更为灵活