足式机器人是一种模仿自然界中足式生物的机器人，具备高度的灵活性和对复杂地形的适应性，在越障方面有出色的表现，可以用于电力巡检、军事物资运输、危险环境探测等领域。而相较四足机器人，六足更具稳定性、承载性。

考虑到稳定性和电机数量限制等要求，我们选择六足、连杆机器人作为越障机器人的设计方案。

总体设计我们采用两个电机分别控制三条腿运动，通过链条、齿轮的啮合进行传动；两侧中间的腿由同步带进行运动传动，轴一端为齿轮，另一端为同步轮。

在腿部的设计上，我们采用连杆机构，通过固定轮的转动驱动四个连杆的运动；并经过运动仿真，确定各杆的长度参数。

本六足越障机器人创新点为：

•利用链条与同步带的传动实现一个电机控制两端三条腿的运动，一根链条同时啮合三个齿轮。 运动过程中始终保持三条腿着地，具有良好的稳定性