与轮式机器人相比，足式机器人的优点是：越障能力强，能够实现全方位移动，更加能够适应不平坦的地面，因此具有更强的机动性和更好的适应性。

本设计的初步方案是基于切比雪夫机构进行建模设计。机器人应具备直线行走和稳定行走能力，保证在不同地形(坡道、凹坑)上的行走能力和稳定性。

1、对切比雪夫结构进行改进，去掉中间腿部机构，使用齿轮传动。

2、凸台齿轮插入主动锥齿轮齿形孔过渡配合，再与电机轴使用螺丝紧固，使电机传力平稳。

3、使用双层腿部机构，左右前后腿部机构相位相差180°，经运动仿真可以实现上坡和下坡功能。

4、使用锥齿轮以纵向放置电机，同时进一步缩短模型宽度，并更好地与电池配重保持平衡。

本越障机器人创新点为：

•改进了切比雪夫机构，以实现越障功能 •使用锥齿轮传力纵向放置电机以缩短间距； •开齿形孔并配合凸台齿轮使电机传动稳定有力