现在被广泛应用的机器人主要是轮式、履带式、足式等机器人，但它们一定程度上存在着越障能力差、机动性不足、适应地形少等弊端。因此设计这样一种C型足式机器人。

C型足共有四个电机进行驱动，分别放置于两前腿与两后腿处，中间部分两腿由齿轮与后腿进行连接，从而实现驱动。

设计一个类似于左图中的C型腿足式

机器人，从而满足在各种不同障碍条

件下的正常运行。

本C型足式越障机器人创新点为：

采用了非传统式的足部结构 

可以通过调节C型腿的初始相位与角速度改变运动状态