本越障机器人创新点为：

（1）异形腿机构设计以及相位角设置

      ——不同的相位角适应不同地形

（2）齿轮与连杆结合的机构设计以及力学参数设计

      ——建模阶梯轴承连接

建模过程中

1.设计采用仿生的想法，项目机器人共四对“腿”，用固定在机架上的轴模拟“膝盖”，长条板模拟“腿”，实现人体左右腿交叉迈步的运动。

2.每对腿对应的齿轮和圆盘上按照一定规律设计相同的连接孔，改变每对腿的初始相位，模拟得到最好的运动效果。

3.采用齿轮传动的方式，用两个电机驱动四对腿，减少电机数量。

在战场等复杂地形中，传统的轮式机器人稳定性和通过性无法得到保证，如何提高机器人对复杂地形的适应能力，成为了亟待解决的问题。本项目可在复杂地形中行进，实现障碍物的跨越