在货物分拣，货物运输领域，移动机器人的使用越来越多，如何应对复杂地形，平稳的运送货物成为设计的一大重点。本项目尝试使用一种变形轮和柔性机械夹爪设计一款移动机器人进行小型货物的运输。

模型主要分为：

•运动模块： 采用变形轮设计，圆形轮实现正常运动，变形后可以跨越较大障碍从而应对多种复杂地形。

•货物夹取模块： TPU材料保证柔性抓取，PLA材料增加刚性支撑。

•传动模块： 齿轮组传动控制，实现精准移动。

底盘传动模块使用使用齿轮组实现精准传动，使用独特的变形轮设计，只需单个电机便可以实现对于车轮前进与变形控制。

载物模块通过柔性爪的设计，通过齿轮组的配合，通过一个电机对于四个柔性爪的抓紧与放松进行控制，实现了对于货物的保护。

本机器人创新点为：

•变形轮设计： 平地行驶时使用圆形车轮，

越障时通过连杆机构展开轮廓，增大实际半径。

•柔性爪设计：使用TPU设计机械爪，抓取更稳定，避免货物破损。

智能化控制： 差速转向优化，提升稳定性。