足式越障机器人是一种创新型的移动机器人，与传统的轮式或履带式机器人相比，其更具灵活性和适应性，能够在各种地理环境中高效移动，本项目是面向挑战赛赛道设计而成的六足越障机器人。

本项目面向挑战赛三个障碍：上坡、门洞、凹坑而设计，以切比雪夫机构为基础，通过设计连杆尺寸比例以及足部形状，电机带动齿轮传动，达到越障的目的。

建模设计：

1. 电机带动减速齿轮组，实现原动件动力来源与速度控制。

2. 足部替换性强，可据需要调整足部形状。

3. 限位设计，防止足部偏角过高影响越障。

4. 增加足部横向长度同时避免足部间干涉，提高行走稳定性。

5. 以切比雪夫机构为基础而设计。

创新点：

1. 优化足部设计，半圆型、限位、魔术贴等设计助力越障

2. 切比雪夫机构尺寸经过Matlab计算，足部轨迹更适合爬坡

3. 齿轮所在轴两侧粗细不同，减小扭转形变所带来的不对称影响