本小组基于摩擦原理，开发了一款A4纸抓取移位机械臂，该设备具有较高的灵活性和精确控制能力，能够高效抓取A4纸张。相较于传统龙门式设备，机械臂结构能够实现复杂轨迹的精准搬运，同时具有占地小，适应性强等优点。

充分利用机械臂的优势，实现灵活，曲线轨迹，球形移物范围等目标，同时充分考虑A4纸张抓取的特点，即单张抓取、稳定抓取。综合考量实现纸张连续单张抓取，较高移物放置精度；机械臂抓取稳定；项目小型、美观、低能耗。

本项目采用多个舵机作为机械臂独立动力源，通过D-H算法实现指定纸糟位置下机械臂移动参数反解计算。分离抓取部分采用摩擦滚轮与机械夹机构，配合机械臂，成功实现A4纸张连续三次的分离、抓取、移位的动作。由于采用线切割亚克力板做主体，配合3d打印零件和舵机驱动旋转参数存在较小误差等，导致设备动作完成精度有所偏差。