本项目旨在设计和制造一种越障机器人，能够在复杂地形中稳定运行，有效跨越坡道、门洞和凹坑等障碍物。项目团队运用机械设计、电子控制、仿真分析与实体模型制作等过程，完成了越障机器人的设计与原型制作。

项目要求我们设计一种足式行走/越障机器人，以能适应各类障碍物的跨越。在制作过程中优先选择连杆机构；需要采用电机作为原动机，且电机尽可能少，4足机器人建议使用2-4个电机；装置中最好有齿轮、凸轮机构的应用；动作过程不得有人力辅助，机构自行动作；最终机器人需要跨越坡道（坡度30°，坡高30cm）、门洞（宽30cm，高30cm，长50cm）和凹坑（半径100cm，深30cm）3类障碍物。

  采用切比雪夫连杆机构完成腿部运动，利用左右两侧各一个电机驱动齿轮传动带动杆件运动，同时采取红外遥控器控制单片机，从而控制电机转速，修正位姿与路径偏差。在项目设计与制造的过程中，我们完成了solidworks中的初步建模，在不断改进配合方式，确定杆长比后得到最终设计方案，并实现了Adams仿真动画模拟，得到速度及位移曲线；在根据模型完成零部件购买与制作后，我们开展了多次装配与调试，不断发现并解决机构问题，实现了电机与齿轮的传动与控速要求，最终完成了整体模型的设计与制作。