本项目旨在设计仿生四足机器人。

1.腿部机构选择哺乳动物式串联腿，通过舵机驱动齿轮传递动力。

2.通过运动学优化和静力学优化，改进机构参数和尺寸参数。

3.通过STM32单片机进行运动学规划，包括身体姿态计算、落脚点选择、足端轨迹生成、逆运动学解算，控制机器人行走。

能够实现四足机器人姿态可控与行走步态

设计了一款仿生四足机器人，并完成样机制作，通过STM32单片机控制机器人的运动