变刚度仿人灵巧手是以人手为参考、兼具主动灵活性和被动顺应性的机械手。其仿生的机械结构和舵机控制设计，使得它可以实现每根手指的自由活动，从而做到抓握、弹琴等许多动作；而弹性结构的加入，使得它可以响应随机的小冲击或小载荷突变，实现被动顺应的效果，从而获得类似人手的对外界的柔性适应能力
（1）设计一个模仿人手肌肉-骨骼分布规律的刚柔机构，具有主动灵活性和被动柔顺性。
（2）灵巧手具有可变的力量与速度输出以及高度交互能力。
（3）整手具有简洁的机电结构、控制架构以及高集成度。
（4）能满足例如抓握等日常生活与作业场景的需求。
设计了一款兼具主动灵活性与被动顺应性的仿人灵巧手，模仿人手的肌肉-骨骼-肌腱分布规律，实现了刚柔耦合的结构设计，使灵巧手能够适应各种大小和形状的物体，满足变刚度运动过程的需求。
成功实现了灵巧手的被动柔顺性，通过优化设计，使系统在保持简单机电结构的同时，具备了更轻的重量、更小的体积和更低的成本，且控制架构更为简化。
仿人灵巧手能够抓取多种物体，满足日常生活与作业场景的需求，并能抓取并操作多种不同的工具，外形美观，符合人类审美。
在Ansys上进行了高精度的力学仿真，在Adams上实现了实际制造前整个灵巧手的运动分析，为设计优化提供了有力支持。
通过一系列实验测试，如Kapandji多指对掌测试、抓取测试、钢琴演奏实验等，验证了仿人灵巧手的操作能力、抓握稳定性和在变刚度场景中的适应能力，展示了其在实际应用中的潜力。
