在机械结构方面，该项目的主要研究内容就是尽可能全面地模仿螽斯的机体机构，尤其是仿生其跳跃时的动作。螽斯的后足粗壮有力，为跳跃足，由膨大的股骨和细长的胫骨组成，由一个自由旋转的膝关节连接。股骨内部由屈肌和伸肌两块肌肉组成，均跨过膝关节连接到胫骨上，其中屈肌负责将胫骨向股骨折叠，伸肌则通过延伸将胫骨弹射出去。实现跳跃的另一关键要素为附着在膝关节上的半月板结构，膝关节弯曲时半月板作为弹簧结构存储能量。为了使仿生机构具有结构简单、控制方便特点，将机构简化为由旋转铰链连接的股杆、腿杆和足杆三部分组成，三部分均设计为刚性杆。为了体现螽斯后足中骨骼－肌肉的刚柔耦合作用，在膝关节处设置储能扭力弹簧，模拟螽斯的半月板机构，为了提高储能量，同时也为了模拟屈肌的对机构的柔性驱动作用，在股杆和腿杆之间设置储能拉伸弹簧。驱动方面，在股杆上设置驱动电机，通过刚性绳连接到胫杆上，刚性绳模拟了伸肌对胫杆的刚性驱动作用，但未能体现出柔性和储能作用，这样做的好处是运动控制简单。