本项目旨在设计和开发一种基于连杆机构的越障机器人，主要用于在复杂地形中实现障碍物跨越。该机器人采用切比雪夫连杆机构，借助连杆机构的灵活性，可以有效应对不同高度和形状的障碍；同时，创造性地用齿轮代替部分连杆，改良了切比雪夫连杆机构的传动性能。该机器人具备良好的适应性和稳定性，能够在多种环境中运作。

基于切比雪夫连杆机构，设计一种可以跨越不同高度和形状障碍物（以挑战赛赛道为参考）的越障机器人，优化机构结构以提高各方面性能。设计适宜的转向控制系统，实现机器人在复杂地形中的非人力辅助行进。通过多轮测试与迭代，优化机器人在各种环境中的适应性和稳定性，探索在实际应用场景中的潜力。

成功设计并制造出基于改良切比雪夫连杆机构的越障机器人，具备良好的跨越能力。通过传动机构、转向机构、电机选型、足等多方面的测试与迭代，显著提升了机器人的稳定性、灵活性和工作效率。通过挑战赛赛道的测试，机器人表现出不错的适应性，成功完成越障任务。