本项目基于切比雪夫连杆结构和esp32单片机，优化了传动和连杆设计，设计制造了一款能够实现各方向行走和低速越障功能的越障机器人。

实现行走并能控制转向，能够达到一定程度的越障功能。

通过独立设计并多轮优化，最终制造了一款能够实现控制行走和越障功能的越障机器人。