深空探索是人类一直以来的梦想与追求。外 空探索任务中，探索机器人面临着地形类型多样、 复杂度高的挑战。传统轮式或腿式机器人形态单 一，难以应对极端地形。

本项目设计了一款轮腿式星球探测机器人，通过柔 性机械设计与顺应控制，提升其在不规则、崎岖地 形中的适应性与稳定性。

本轮腿式星球探测机器人创新点为： 

 • 膝轮设计使轮腿分开，开放足部设计空间 

• 交错式平行四边形连杆，足部姿态始终稳定 

• 柔性足底设计，实现被动自适应顺应小尺度 地形变化

• 姿态补偿式关节修正控制，实现主动适应大 尺度地形变化