各种⾮结构化场景下的特种服务机器⼈已成为机器⼈领域的研究热点。现有主流轮式、腿式、履带式机器人在不同方面都有各自的短板（如轮式移动机器人能量利用效率相对较低、腿式机器人越障能力较弱、履带式机器人能量损耗偏高）。

跳跃机器人具有越障能力强、机动能力高、着地点离散等各种优点。

本项目将低速电机输出的动力通过连杆机构传递使腿部弹簧压缩储存弹性势能，随后释放使机器人实现自主跳跃。本项目旨在实现跳跃的基本功能，展示一种可行的跳跃机制和原理。

弹簧复位系统的设计

多轴动力的协调